Boston Dynamics, Atlas’ın motorlarını tekerleklerle sınıyor
ABD’li robot üreticisi Boston Dynamics, Atlas’ın ayakları yerine tekerlek taktığı bir araştırma düzeneği geliştirdi. Motorlar; kalkış, dönüş ve duruş hareketleriyle sürekli yük altında sınanıyor. Ekip, benzetimdeki motor davranışını gerçek donanıma göre ayarlarken bütün gövdeyi yöneten öğrenilmiş hareket kurallarını da uyarladı. Deneyden edinilen bilgiler, robotun ayaklı sürümü üzerinde yürütülen çalışmalarda kullanılıyor.
Yapay Zekâ··Öğle
Tekerlekler mevcut motorları sürekli yük altında sınadı
ABD’li robot üreticisi Boston Dynamics, insansı robotu Atlas’ı ayaklarının yerine tekerlek takarak sınadı. Araştırma düzeneği, motorları ve bütün gövdenin hareket denetimini yuvarlanma sırasında incelemek için kullanılıyor. Kalkış, dönüş ve duruş hareketleri, hareketi sağlayan eyleyicileri farklı döndürme kuvveti ve hız birleşimlerinde çalıştırıyor. Şirketin araştırma amacıyla kurduğu düzenek, motorlara sürekli yük bindirerek bu çalışma aralığını incelemeyi sağlıyor.[1], [2]
Yeni eklenen tek donanım, sıradan bir scooter jantını Atlas’ın mevcut ayak bileği eyleyicisine bağlayan özel bir bağlantı parçasıydı. Boston Dynamics’te denetim mühendisi olarak çalışan Xiaoyu (Andy) Wu, yazılımdaki modelin de değiştirildiğini belirtiyor. Ayak taşıyan bileğin yerini, kesintisiz dönebilen bir bilek modeli aldı. Böylece aynı parçanın çalışma biçimi, hem fiziksel bağlantıda hem de yazılımda tekerleğe uyarlandı.[1]
Motor ölçümleri benzetimdeki eğitimi değiştirdi
Wu’nun ekibi motorları ölçtü ve benzetimdeki davranışlarını gerçek robot üzerindeki ölçümlere göre ayarladı. Farklı yazılım düzenlerindeki alt düzey denetim ayarları da eşleştirildi. Gerçeği aşırı basitleştiren bir benzetim, öğrenilmiş hareket kurallarının gerçek eyleyicilerin yapamayacağı hareketlerden yararlanmasına izin verebiliyor. Motorların özelliklerini ölçme ve modeli ayarlama çalışması, eğitim ortamıyla fiziksel donanım arasındaki bu uyumsuzluğu ele aldı.[1]
Çalışmanın başlangıç noktasını, ödüller aracılığıyla hareket davranışını öğreten mevcut pekiştirmeli öğrenme araçları oluşturdu. Mühendisler eğitimdeki ödül bileşimini, robota verilen hareket komutlarını ve gövdenin duruşunu değiştirdi. Bu düzenlemede bütün gövdeyi yöneten denetleyici dengeyi korurken düzgün yuvarlanma hareketi ortaya çıktı. Motor modelinin ayarlanması, eğitim ve duruş üzerindeki bu değişikliklerle birlikte yürütüldü.[1]
İnsan hareketleri yuvarlanma ve sıçramaya örnek oldu
Bazı hareketlerin yörüngesi, insan bedeninin hareketlerini yakalayan kayıtlardan alındı. Özellikle ayakların kaydığı görüntüler kullanıldı. Atlas, yana doğru ani hareketlerde insanın kayması yerine tekerleklerini yönlendirip yuvarlandı. Dönerek yapılan bir sıçramada da insan hareketinin yörüngesi izlendi. Wu, bu hareketin ilk denemede gerçekleştiğini ve alt gövdenin sıçrama öncesinde yuvarlanarak konumlandığını söylüyor; bu açıklama tekrarlı denemelerden hesaplanmış bir başarı oranı vermiyor.[1]
Boston Dynamics, tekerlekli düzenekten edindiği bilgileri Atlas’ın standart ayaklı sürümündeki çalışmalara aktarıyor. Wu’nun sıradaki araştırması, bir eyleyici arızalandığında öğrenilmiş hareket kurallarının nasıl karşılık verdiğini inceleyecek. Tekerlek bağlantısını şirketten Josh Geating hazırladı. Diğer ekip üyeleri öğrenme yazılımına katkı sundu ve deneyde kullanılan donanımı bir araya getirdi.[1]
İlgili köşe yazıları
Bu gündem hakkında daha fazla bilgi için ilgili köşe yazılarını okuyabilirsiniz.
