Tek bir hakemli benzetim çalışması, yatay hareketi gövdenin eğilmesinden ayıran beş rotorlu bir hava aracını modelledi. Ortadaki rotor yana doğru itki sağlarken çevredeki dört rotor alışılmış düzeni koruyor. Denenen bozucu etkiler altında konum hatası ve eğilme, karşılaştırma modelinden düşük kaldı. Fiziksel bir ilk örnek uçurulmadı; sıvı çalkalanmasının ayrıntıları da hesaba katılmadı. Tehlikeli sıvı taşımadaki gerçek güvenlik henüz doğrulanmış değil.
Pedram Kabiri ve Hossein Sadati, tehlikeli sıvıları taşımak için beş rotorlu insansız hava aracı modeli geliştirdi. Çevredeki dört rotor, dört rotorlu alışılmış hava araçlarının aynı düzlemdeki yerleşimini koruyor. Yönlendirilebilen merkez rotor yatay itki ekliyor; böylece hareket, gövdenin yana ve öne eğilmesinden ayrılabiliyor. Tasarım, sıvı çalkalanmasını azaltmak amacıyla dar boyunlu küresel bir tank içeriyor.[1]
Tek bir hakemli benzetim çalışması, gövdenin duruşunu dengeleyen iç denetim döngüsünü, yolu ve kısıtları izleyen dış doğrusal olmayan model öngörülü denetleyiciyle birleştirdi. İdeal koşullarda yeni aracın üç boyutlu konum hatasının ortalama karekök değeri 0,0462 m oldu; alışılmış modelde bu değer 0,5516 m idi. Ani basamak biçimli bozucu etki altında yeni modelin hatası 0,0682 m, karşılaştırma aracınınki 0,7938 m oldu.[1]
Önerilen modelde yana ve öne eğilmenin en büyük sapmaları bir derecenin altında kaldı. Alışılmış modelde ise on iki dereceyi aştı. Değişen parametrelerle tekrarlanan benzetimler olan elli Monte Carlo denemesi, parametre sapmalarını ve algılayıcı gürültüsünü içerdi. Karşılaştırma, sürekli değişen benzetilmiş rüzgârı da kapsadı.[1]
Sonuçlar hesaplamalara dayanıyor; fiziksel bir ilk örnek yapılıp uçurulmadı. Sıvı ile yapı arasındaki ayrıntılı etkileşimler ve çalkalanma sırasında ağırlık merkezinin yer değiştirmesi benzetimle bütünleştirilmedi. Gövdenin daha az eğilmesi, gerçek tehlikeli sıvı taşımacılığının güvenliğini henüz doğrulamıyor. Yazarların önerdiği sonraki adımlar arasında gerçek donanımla birlikte yürütülen benzetimler ve fiziksel uçuş deneyleri bulunuyor.[1]
